De Motte van dit kasteel komt naar alle waarschijnlijkheid uit de 10e eeuw, en is opgeworpen om de dreiging komende van de Maas tegen te gaan.
De hoofdburcht of 'Bovenste Slot' omvat een Mottekasteel op een natuurlijke verhoging met een forse mergelstenen donjon uit ca. 1200, 'Witte Toren' genaamd. In de 13e eeuw werd een veelhoekige ringmuur om een binnenplein aangelegd. Van een tegen de ringmuur gebouwde grote zaal met woonvertrekken zijn alleen nog de tongewelfde kelders aanwezig. Van een eveneens 13e-eeuwse vierkante poorttoren aan de noordzijde van de burcht zijn slechts enkele restanten over. De zogenaamde 'Rode Toren' en de puttoren welke ernaast ligt, zijn gebouwd door Jan van Heinsberg en stammen uit ca. 1450.
De voorburcht of 'Benedenste Slot' is lager gelegen dan de hoofdburcht. Een tussengelegen gracht werd rond 1840 gedempt. Van de voorburcht zijn slechts de mergelstenen funderingen overgebleven. De torenvormige toegangspoort in de noordvleugel is 16e-eeuws. Het mansardehelmdak op de poort stamt uit ca. 1730 toen de poort tevens werd verhoogd.
De oostvleugel is een neoclassicistisch gepleisterd landhuis uit twee lagen en dateert uit 1840. De westvleugel uit ca. 1850 omvat een eveneens neoclassicistisch koetshuis met uitspringende hoekdelen. Zowel oost- als westvleugel zijn gebouwd in opdracht van de Luikse familie Grissard. Buiten de omgrachting is een park aangelegd.
De gracht rond de burcht werd oorspronkelijk gevoed door de Putbeek die gevoed werd door de Zonput. Toen de Zonput droogviel schakelde men over op kanaalwater om de gracht te voeden. Tot het landgoed van het kasteel behoorde vroeger ook een windmolen en een watermolen.
Sigmaringen Castle was first mentioned in the year 1077 in the chronicles of Petershausen monastery. The oldest parts of the castle are concealed beneath the alterations made during the 17th and the 19th centuries. The secret of the earliest settlement built on this defendable rock will never be fully revealed: large-scale excavation work would be necessary, which the extensive land development renders impossible. Judging from the many Roman remains unearthed in the area around Sigmaringen, the 12th century keep known as the 'Roman Tower' could be traced back to a Roman predecessor.
The castle remains that have been preserved (gate, great hall and keep) date back to the Staufer period around 1200. The castle remains were integrated into subsequent buildings. The foundations of the castle buildings are to a large extent identical to the surrounding castle wall.
These remains give us a good idea of how the castle might have looked during the 12th century.